Manipulation von elastischen Bauteilen

In vielen Produktionsprozessen zählt jede Millisekunde. Immer schnellere Bewegungen der Bauteile führen aber oft zu unerwünschen Schwingungen welche den Prozess wieder verlangsamen und auch eine zusätzliche Belastung für die mechanischen Bauteile bedeuten. In den meisten Robotersteuerungen wird auf die elastischen Eigenschaften der zu transportierenden Bauteile jedoch keine Rücksicht genommen. Werden jedoch diese elastischen Eigenschaften der Bauteile bereits in der Planung der Bewegung (Trajektorienplanung) berücksichtigt, können sowohl geringereTaktzeiten als auch reduzierte Schwingungen erreicht werden. In diesem Projektbeispiel wird das Konzept anhand eines sehr elastischen Balkens demonstriert: In der Trajektorienplanung wird ein einfaches Modell des Balkens verwendet und so eine möglichst schwingungsarme Bahn geplant. Aschließend kann automatisiert der Code für die Steuerung des Roboters exportiert werden. Für die Virtuelle Inbetriebnahe kann auch ein standartisierter Softwarebaustein (eine sogenannte Functional mockup unit oder kurz FMU) exportiert werden um die Regelung bereits vorab in der Simulation zu testen.