In vielen Produktionsprozessen zählt jede Millisekunde. Gleichzeitig führen hohe Geschwindigkeiten bei der Bewegung elastischer Bauteile häufig zu unerwünschten Schwingungen – mit negativen Auswirkungen auf Taktzeit, Prozessstabilität und Bauteilbelastung. In herkömmlichen Robotersteuerungen bleiben die elastischen Eigenschaften dieser Bauteile meist unberücksichtigt.

In diesem Projekt wird gezeigt, wie durch die Integration eines vereinfachten physikalischen Modells in die Trajektorienplanung Schwingungen aktiv vermieden werden können. Am Beispiel eines stark elastischen Balkens wird demonstriert, wie eine schwingungsarme Bahn generiert und anschließend automatisch in Steuerungscode für den Roboter übersetzt wird. Für die virtuelle Inbetriebnahme kann zusätzlich eine standardisierte Functional Mock-up Unit (FMU) exportiert werden, um das Regelverhalten bereits vorab in einer Simulationsumgebung zu testen.

So lassen sich kürzere Taktzeiten, reduzierte Schwingungen und eine effizientere Produktion realisieren.